Embedded Files
CẤU TẠO
CẤU TẠO
Cable-Driven Parallel Robots hay Robot song song được truyền động bằng cáp trong đề tài là Robot 3 bậc (x, y, z). Được điều khiển bằng 4 dây cáp, truyền động bởi 4 motor với encoder tích hợp để xác định vị trí dây cáp.
Ngoài ra còn có cảm biến dòng điện để điều khiển momen xoắn động cơ, cảm biến lực căng dây cáp để đo lực căng dây.
Sử dụng lần lượt 3 bộ điều khiển:
PD
SC (Sync Control)
SOSM-SC (Second Order Sliding Mode - Sync Control)
Bộ điều khiển SC
Bộ điều khiển SOSM-SC
SƠ ĐỒ SIMULINK
SƠ ĐỒ SIMULINK
Hệ thống được xây dựng trên Simulink - Matlab
KẾT QUẢ MÔ PHỎNG
KẾT QUẢ MÔ PHỎNG
Đây là bảng đánh giá sai số bám của độ dài cáp và vị trí tọa độ đế khi sử dụng 3 bộ điều khiển.
SƠ ĐỒ KẾT NỐI PHẦN CỨNG
SƠ ĐỒ KẾT NỐI PHẦN CỨNG
Hình bên là sơ đồ kết nối phần cứng của hệ thống với vi điều khiển chính là STM32F407.
Dữ liệu được thu thập nhờ STM32CubeMonitor.
KẾT QUẢ THỰC TẾ
KẾT QUẢ THỰC TẾ
Đây là kết quả đánh giá sai số bám khi áp dụng các bộ điều khiển lên mô hình thực tế.
Page updated
Google Sites
Report abuse